ふとエスケープとエンコードの違いって何だろうと思ったので整理してみました。
どちらも「一定の規則に従い別の記号や文字列に置換する」という点では同義語に見えますが、根本的にその性質は全く異なるものです。

エスケープ

• HTMLでは「< 」を「＆ｇｔ；」へ変換することをエスケープ処理と呼称します。この場合、画面上はエスケープしても「<」と表示されるので内部処理上は見た目が変わりますが、画面表示する際はエスケープ後文字列そのものは表示されません。

エンコード

• 情報を暗号や通信に適した形式（コード）に変換すること。動画などの場合、この「形式」のことをコーデックと呼びます。
  例えばURLコードへエンコードすると「半角スペース」は「%20」へ置換されます。そしてURLを見てみるとエンコード後の文字列がそのまま表示されています。